黑龙江大学自然科学学报

2020, v.37(03) 367-371

[打印本页] [关闭]
本期目录(Current Issue) | 过刊浏览(Past Issue) | 高级检索(Advanced Search)

基于D-H参数的M-DOF机器人建模、规划与控制系统设计
Modeling, planning and control system design of M-DOF robot based on D-H parameters

钟秋波;陈浩文;张文辉;

摘要(Abstract):

对多自由度工业机器人设计中的运动学建模、轨迹规划与控制问题进行了系统性的工程研究。以6自由度协作机器人UR操作臂为例,建立了D-H参数坐标系,推导了其正逆运动学模型,通过Matlab数值解算与仿真,验证了模型的正确性。采用五次多项式插值算法实现了关节空间的轨迹规划,设计直线插补算法保证了笛卡尔空间轨迹规划的顺滑性。最后采用Adams和Matlab联合仿真技术,建立了仿真环境下的机器人模型和控制系统,并进行了验证。仿真实验证明了所提面向多自由度机器人系统性工程设计方法的有效性,其采用的联合仿真技术能够缩短机器人开发周期,具有较好的应用价值。

关键词(KeyWords): 工业机器人;运动学建模;轨迹规划;控制器设计;联合仿真

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学学基金资助项目(612033660;61502256);; 机械制造系统工程国家重点实验室开放基金资助项目(sklms2019011)

作者(Author): 钟秋波;陈浩文;张文辉;

Email:

DOI: 10.13482/j.issn1001-7011.2020.04.010

扩展功能
本文信息
服务与反馈
本文关键词相关文章
本文作者相关文章
中国知网
分享